RTKLIB精密单点定位函数

一个大致的、笔记性质的介绍，细致的等比较空闲的时候再写。
事后精密单点定位：postpos->procpos->rtkpos->pppos

#define PMODE_SINGLE 0 /* positioning mode: single */
#define PMODE_DGPS 1 /* positioning mode: DGPS/DGNSS */
#define PMODE_KINEMA 2 /* positioning mode: kinematic */
#define PMODE_STATIC 3 /* positioning mode: static */
#define PMODE_MOVEB 4 /* positioning mode: moving-base */
#define PMODE_FIXED 5 /* positioning mode: fixed */
#define PMODE_PPP_KINEMA 6 /* positioning mode: PPP-kinemaric */
#define PMODE_PPP_STATIC 7 /* positioning mode: PPP-static */
#define PMODE_PPP_FIXED 8 /* positioning mode: PPP-fixed */

以上为rtklib具备的定位模式。
KINEMA、STATIC为相对定位

事后精密单点定位

postpos

extern int postpos(gtime_t ts, gtime_t te, double ti, double tu,
                   const prcopt_t *popt, const solopt_t *sopt,
                   const filopt_t *fopt, char **infile, int n, char *outfile,
                   const char *rov, const char *base)
/* post-processing positioning -------------------------------------------------
* post-processing positioning
* args   : gtime_t ts       I   processing start time (ts.time==0: no limit)
*        : gtime_t te       I   processing end time   (te.time==0: no limit)
*          double ti        I   processing interval  (s) (0:all)
*          double tu        I   processing unit time (s) (0:all)
*          prcopt_t *popt   I   processing options
*          solopt_t *sopt   I   solution options
*          filopt_t *fopt   I   file options
*          char   **infile  I   input files (see below)
*          int    n         I   number of input files
*          char   *outfile  I   output file ("":stdout, see below)
*          char   *rov      I   rover id list        (separated by " ")
*          char   *base     I   base station id list (separated by " ")
* return : status (0:ok,0>:error,1:aborted)
*-----------------------------------------------------------------------------*/

execses_b->execses_r->execess
精密星历的读取在execses_b中执行。从execess开始：

execess

1.readtec   读电离层等
2.readerp   读地球自转参数等文件
3.readobsnav    读观测值文件、导航文件
4.readdcb   读dcb，差分码偏差
5.setpcv    设置天线参数【测站、卫星】
6.readotl   大洋潮汐
相对定位在此处设置参考位置，antpos
后续涉及定位模式，（精密）单点定位为procpos

procpos

初始化rtk类
1.inputobs读入一历元的观测值数据，返回这一历元的卫星个数
2.排除除你选择的卫星系统【如选择了GPS，则剔除除GPS外所有卫星系统】
3.若有fcb值就进行fcb的载波相位改正，否则进行ssr的载波相位改正
4.调用rtkpos进行定位
    4.1 设置基准站位置【】，计算流动站和基准站观测值数量
    4.2 流动站首先进行标准单点定位，若有结果进行下一步
    4.3 查看定位模式，为spp直接输出，若为ppp则调用pppos函数定位后输出
5.输出

PPPOS

1.udstate_ppp 首先暂时更新EKF的状态【初始化】
    1.1 udpos_ppp，udclk_ppp，udtrop_ppp更新位置、钟差、对流层的初始值。
        存放在x向量。协方差阵存放在矩阵P
    1.2探测周跳 GF MW LLI GF和MW都采用了经验阈值
    若探测到周跳，则重置协方差
    1.3 corr_meas 天线校正 计算了LC PC即无电离层组合的值
2.satposs计算卫星位置
    2.1peph2pos用精密星历计算
    其中调用了pephpos和pephclk通过插值（拉格朗日，10阶）得到精确的卫星位置
    对卫星位置进行了天线改正 对钟差进行了相对论效应改正
    【相对论效应分两部分1圆形轨道广义相对论引起的偏差
    2轨道偏心率产生的周期性偏差】
3.ppp_res 计算相位和码偏差
    从ecef(地心地固)转换为大地坐标
    geodist计算几何距离（卫星到接收机）小于0进入下一次循环
    satazel计算方位角和高度角，高度角小于设定的值进入下一次循环
    检查排除卫星
    进行对流层和电离层改正 dtrp dion
    进行卫星和接收机的pcv改正 天线模型dnts dntr
    进行卫星和接收机的天线相位缠绕改正phw
    corr_meas再总的改正天线
    更新观测矩阵的值
    并计算残差【此处的残差为改正后的几何距离和未改正之差】
    同时计算方差，确定方差阵
4.ekf
5.ppp_res 滤波后的各类矩阵的更新和各种改正和上同
6.ppp_ar 到了激动人心的模糊度确定
看更新日志 ppp_ar被删了..

最后更新： 2019年06月30日 00:00

原始链接： https://wu941202.github.io/2019/06/30/2019-06-30/

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